Ｋｕｄａｎ（4425） – Kudan 3D-Lidar SLAM (KdLidar) ユーザー適用例：長く狭い廊下を含むオフィスビルでの位置推定

Technical Release 2022 年 5 月 2 日 Ｋｕｄａｎ株式会社 Kudan 3D-Lidar SLAM (KdLidar) ユーザー適用例： 長く狭い廊下を含むオフィスビルでの位置推定 長く狭い廊下での Lidar SLAM の難易度は？ 「オフィスビルや産業用施設での長く狭い廊下」はロボティクスやマッピングにおいて、よく遭遇しうる環境です。しかし、構造的に同じような風景が繰り返されることと、屋内であるためGPS が使えないことが組み合わさり、これは SLAM の観点では非常に難易度の高い環境となります（3D Lidar SLAM がどのような仕組みになっているかはこちらのブログ記事（英語のみ）をご覧ください）。今回は、この一般的に SLAM が難しいと言われる環境でも、簡易なセットアップで Kudan Lidar SLAM が安定して高い性能を発揮している事例を紹介します。 今回のデモ動画では、Ouster OS0-32 を 3D-lidar として使用し、それ以外のセンサーもOuster lidar の内部 IMU も使用しておりません。手持ちの lidar で取得したデータは移動に伴う細かい動きによって、IMU なしで処理することが通常困難です。そのようなデータも安定して処理可能であることも高い性能の証しの一つであり、他の lidar SLAM であれば容易にダブりが見えたり、大きな誤差が生じてしまいます。 今回のデータを取得・共有してくれた顧客は、マッピング用途でのこの結果に非常に満足しています。もちろん IMU を統合することでより高い精度を実現することが可能です。 Kudan Lidar SLAM は、難易度の高い環境でも、外部センサなしで高い精度を実現 今回のスキャンは、Ouster 社の lidar（OS1-32）を下記のような手持ちのセットアップで行い、lidar とその内部 IMU を用いて自己位置推定とマップ作成を行っています。 Kudan Lidar SLAM in action: In long narrow corridors in an office building （データ・写真提供: 韓国の USC solutions） 1 Technical Release Kudan Lidar SLAM は「loop closure」と呼ばれるより精度を高めるための機能を搭載しています。今回のスキャンでは、その loop closure 機能がいくつかの箇所で動作の軌跡をより精度の高いものへと最適化を行っているのですが、そもそも発生しているドリフト（誤差）が非常に限定的なため、デモ上ではほとんどその機能の効果が見られません。これは難しい環境でも、Kudan Lidar SLAM が高い精度を発揮することを明確に示していると言えます。 今回の環境での SLAM は具体的には次のような適用事例で有効となります。 • オフィスビルや産業施設での自律走行サービス・点検ロボット • 維持・点検用途でのオフィスビルのマッピング • 商業ビルの工事の進捗管理 下記がより詳細な今回のデモに関する情報です。 − データを取得した区画: 各廊下の長さが 50m – 60m − 使用したセンサ：Ouster OS1-32 3D lidar（他外部センサ使用せず。ただし Kudan Lidar SLAM 自体は GPS や IMU といった他センサ統合が可能） − SLAM の様子はリアルタイムでの処理。後半の点群の写真は事後処理によって生成。 このように Kudan Lidar SLAM の精度の高さを維持しつつ、類似の環境でのロボティクス、マッピング、屋内位置把握やその他様々な環境での SLAM のニーズに引き続き応えてまいります。 【Ｋｕｄａｎ株式会社について】 Kudan（東証上場コード: 4425）は機械（コンピュータやロボット）の「眼」に相当する人工知覚（AP）のアルゴリズムを専門とする Deep Tech（ディープテック）の研究開発企業です。人工知覚（AP）は、機械の「脳」に相当する人工知能（AI）と対をなして相互補完する Deep Techとして、機械を自律的に機能する方向に進化させるものです。現在、Kudan は高度な技術イノ2 Technical Release ベーションによって幅広い産業にインパクトを与える Deep Tech に特化した独自のマイルストーンモデルに基づいた事業展開を推進しています。 詳細な情報は、Kudan のウェブサイト（https://www.kudan.io/?lang=ja）をご参照ください。 ■会社概要 会 社 名： Ｋｕｄａｎ株式会社 証券コード： 4425 代 表 者： 代表取締役 CEO 項 大雨 ■お問い合わせ先はこちら 3